在工程化过程中，非总线系统框架最大的困扰是增加新模块需要硬件变更支持，这里说的硬件支持包括PCB变更和嵌入式软件（或者叫固件）变更。总线型系统框架是解决这个问题的有效途径之一。

最典型的总线是485总线，常用波特率115200Hz、9600Hz。485总线的底层是串口，编程简单，且有集总芯片解决方案，硬件实现简单。

工程化过程中，485总线最大的问题是无硬件层面的总线仲裁、纠错机制，这就需要在软件层面对应，典型的有modbus协议。

随着技术的迭代，通讯速度更快（波特率更高，最大1MHz），且有总线仲裁、纠错机制的can总线出现，在汽车行业得到广泛应用（canopen协议）。

工程化中，Can总线最大的问题一个数据包只能传输有限字节的数据（普通8bytes，canfd64bytes）。而485总线的数据帧则不受此限制。所以，工程化中时一般用can总线传输控制指令或反馈，而用485总线传输批量数据。